Filtragem Adaptativa de Kalman

A BMT Scientific Marine Services desenvolveu e implementou em campo um inovador sistema de fusão GPS / INS.

O sistema aplica a filtragem adaptativa de Kalman ao problema da combinação de dados de GPS e INS.

O sistema combina a saída de vários receptores GPS, giroscópios e INS em uma melhor estimativa de posição e altitude da plataforma.

A fim de eliminar os alarmes falsos provocados por erros de sensores, o sistema BMT estima adaptativamente os níveis de ruído do sensor, numa base de amostra-a-amostra, permitindo que o filtro de Kalman desconte medições de sensores com defeito – mesmo aqueles cujos erros não são ainda suficientemente altos para causar uma rejeição por meios convencionais. O sistema apresentou melhorias significativas em rejeitar erros de sensores e reduzir falsas indicações de que a plataforma está fora da posição desejada.

 

Kalman Filtering graph